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2.1控制系统结构

系统采用SIEMENS7-200型PLC,外加D/A数模转换模块,将PLC数字信号变成模拟信号,通过BT—I变流调速系统(主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、环流调节器ARR,正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成)驱动直流电机运转,驱动机器人关节按控制要求进行动作。系统结构如图1所示。

2。2系统工作原理

系统原理如图2所示,可控环流可逆调速系统的主电路采用交叉联接方式,整流变压器的一个副边绕组接成Y型,另一个接成△型,2个交流电源的相位错开30°,其环流电压的频率为l2倍工频。为了抑交流环流,在2组可控整流桥之间接放了2只均衡电抗器,电枢回路中仍保留一只平波电抗器。

控制电路主要由转速调节器ASR、电流调节器ACR、环流调节器ARR,正组触发器GTD、反组触发器GTS、电流反馈器TCV组成(见图2),其中2组触发器的同步信号分别取自与整流变压器相对应的同步变压器。

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