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厦门仲鑫达科技有限公司

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PLC - 工控系统及装备 - 电工电气
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3系统程序设计

程序设计方案为手动输入一个角度值,让电机转动,通过与电动机相联的光电码盘来检测电动机转的角度,将转动角度变成脉冲信号。由于电动机的转速非常快,所以只能把脉冲信号送往PLC的高速计数器。然后将计数器的脉冲记录与手输入的进行比较,如果两者相等说明电动机已经到达指定角度位置,否则继续进行修正。值得注意的是,由于电动机从转动突变到停止会有一定的惯性,因此在进行信号比较时应允许有一定的误差,不然电动机就会始终处在修正位置状态。系统程序框图如图3所示。

4结论

基于PLC研制的直流伺服系统,利用PLC扩展能力强的特点,添装手动输放装置,实现工业机器人关节直流伺服系统的可视操作。其优点是:(1)无需改变电路结构,即可通过程序实现电机正反转的控制;(2)能够使电机不等待停止转动即可立刻反方向转动;(3)可令电机急停,避免电机惯性转动;(4)编程、维护方便。

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